模块库中没有现成的pid控制器，方法如下:
1复制，直接从现成的matlab例子中复制pid控制器，比如可以在matlab命令窗口输入sltank，有pid控制器，直接复制即可。
2自己搭建，分别搭建比例、积分、微分模块，参考上面的例子。
一、温度控制模型的建立
选择一阶延时温控系统还是二阶延时温控系统，需要根据你的实际温控系统来确定；
二、温度控制模型中k、t和τ的确定
一旦确定了温度控制模型，下一步就是确定k、t和τ的值。有几种方法可以确定温度控制模型中k、t和τ的等效性:
1.系统识别方法
设置好数据采集的时间间隔、pwm波形的占空比等参数后，记录随时间变化的温度数据(注意:是开环状态)，温度数据越多越好。根据试验数据，利用matlab的系统辨识工具箱进行辨识，得到k、t和τ的值。
2.公式计算方法1
将固定占空比的pwm波输入温控系统，以固定的时间间隔(如1s)采集并记录温度数据，然后利用两点计算公式计算出k、t、τ的值。
k(y(∞)-y(0))/(δu)；
t1.5*(t(0.632)-t(0.28))；
τ1.5*(t(0.28)-t(0.632)/3).
注:(1)和y(0)为室温值，y(∞)温度稳定后的温度值。
(2)、δyy(∞)-y(0).
(3)，t(0.28)是室温上升到y(0)0.28*δy的时间值。
(4)，t(0.632)是室温上升到y(0)0.632*δy的时间值。
3.公式计算方法2
原理和公式计算方法1一样，只是选取的参考点不同。这里选取的参考点是t(0.39)和t(0.632)，k的计算公式与公式计算方法1相同。以下是t和τ的计算公式:
t^2*(t(0.632)-t(0.28))；
τ^2*t(0.28)-t(0.632).
第三，p、i和d参数的确定
仿真测试方法。
通过输入温度控制模型，在matlab中建立pid控制模块，然后对温度控制曲线进行仿真，确定pid参数。
2.公式计算方法
根据以上测得的温度数据，用z-n或c-c公式计算pid参数。
3、现场调试方法
根据调试人员根据整定pid参数的经验，对pid参数进行调试，并通过现场pid的温度控制来确定pid参数值。
